经典入门教材，《自主机器人导论：机制、传感器、执行器与算法》开源PDF版下载

eric2013

https://github.com/Introduction- ... ous-Robots/releases

《自主机器人导论》(Introduction to Autonomous Robots)是一本面向高年级本科生的经典入门教材，旨在系统讲解自主机器人的核心原理，平衡硬件与软件算法在其中的作用。这本书由Nikolaus Correll等四位来自科罗拉多大学博尔德分校计算机科学系的教授联合撰写，麻省理工学院出版社（MIT Press）于2022年出版，2025年由人民邮电出版社推出了中文版。

内容结构
全书按内容逻辑分为五个主要部分，构建了从基础硬件到高级算法的完整知识体系：

机制：介绍机器人的运动与操作基础。涵盖移动和抓取的实例、静/动态稳定性、自由度等概念，并深入讲解正/逆运动学、受力分析以及抓取理论。

感知与驱动：讲解机器人的“感官”与“肌肉”。介绍了电机、液压等不同类型执行器，以及编码器、力觉、距离、全球定位等各类传感器的工作原理。

计算：这是本书的核心算法部分。内容包括计算机视觉、特征提取、人工神经网络（含卷积和循环神经网络），以及任务执行（如状态机、行为树）、地图构建和路径规划等用于实现自主决策的算法。

不确定性：探讨现实世界中的误差问题。重点讲解误差传播、最优传感器融合，以及机器人定位和同时定位与地图构建（SLAM）等概率算法，这是实现真正自主的关键。

附录 ：提供非常实用的补充材料。包括三角函数、线性代数、概率论等数学知识回顾，反向传播算法的推导，如何撰写研究论文的指南，以及基于开源的Webots模拟器的示例课程大纲。