通过CAN总线通信控制电机逻辑

Ainit

如题，最近在做控制电机的功能，用到的通信协议是CAN总线。目前已经调通底层的CAN驱动代码，并且能实现单帧发送控制电机使能、切换状态、设置速度等功能。但是实际上做电机控制过程中，根据手册上的说明，从电机上电使能到配置到某一种模式时，需要发送很多条指令，比如控制电机速度模式运行就包含：设置目标速度、控制字6->F，加速度、减速度等指令。
为了使控制电机方式能被侦测，每一天下发电机指令都需要等待返回确定有无成功。这样的情况下，如何更好的设计一个电机控制框架，能实现电机指令按照顺序下发给电机，并且中途出现错误还能重发，或者单次出现多帧未返回还有超时机制。

因为我本人对这种控制框架不太懂，所以给ai描述后回答的都是不太符合标准。请教一下大家，有没有什么方法实现上述的功能逻辑。谢谢。

死不低头

你这个照抄CANOPEN就是，参考CIA401 CIA402