FDCAN 打电切的时候进入bus-OFF，can卡死

沉思静学

FDCAN2接了8M线 1Mbits ，5个从机。打电切的时候FDCAN2会进入bus-off。MCU其他CAN及功能正常运行。
myCanError =HAL FDCAN GetError(&hfdcan2);
myCanErrorstate = HAL FDCAN GetState(&hfdcan2);
调试得出myCanError = 204; //0x0204
#define HAL_FDCAN_ERROR_FIFO_FULL       ((uint32_t)0x00000200U)
  HAL_FDCAN_STATE_BUSY       = 0x02U, /*!< FDCAN process is ongoing              */
CAN总线通信没坏，但 MCU 没来得及取数据，导致接收队列满、状态卡在 BUSY。
MCU没有卡死，重启FDCAN倒是能继续正常工作，
初始化代码为CUBE IDE的默认的

static void MX_FDCAN2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 0 */

  /* USER CODE END FDCAN2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 8;
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 14;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 5;
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 8;
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 14;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 5;
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 1;
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 2 */

  /* USER CODE END FDCAN2_Init 2 */

}
只用了FIFO中断0  中断1无法跳转。
// FIFO 0 接收中断       
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)//void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

        FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

        uint8_t RxData[8] =        { 0 };

        struct CANCommandData command_data;

        BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;

        if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)

        {

                if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData)        != HAL_OK)

                {

                        //Error_Handler();

                        return;

                }

                if (hfdcan == &hfdcan1)               

                {

                        // 处理固定的id数据

                        if (RxHeader.Identifier == TABLE_ENCODER_RX_CAN_ID)

                        {       

                                if ((RxData[0] == ENCODER_HEADER)&& (RxData[1] == ENCODER_CMD_READ_TURNS))

                                {

................................

有无办法不重启FDCAN通过软件解决。增强稳定性。增大FIFO的大小？

eric2013

复位CANFD是最好的解决办法。

沉思静学

eric2013 发表于 2025-11-18 15:30
复位CANFD是最好的解决办法。

之前测试了出问题复位FDCAN是能解决，有没有不复位就能解决的思路方向？

eric2013

沉思静学 发表于 2025-11-18 15:57
之前测试了出问题复位FDCAN是能解决，有没有不复位就能解决的思路方向？

没有发现更好的处理办法。

88burden

进入bus off就等于设备离线，这时候最好的办法就是重启can，或者你可以开启bus off的自恢复，但是这个方法无法手动控制can的恢复，一般无法实现快慢恢复的逻辑，要实现快慢恢复的逻辑还是得重启can。

88burden

提高canfd的稳定性可以试试增加第二采样点