FreeRTOS中任务切换的问题

小一c

在FreeRTOS中将SysTick 和 PendSV 都设置为最低优先级15，为什么不在SysTick中断里切换任务，而要在 PendSV中断里切换任务？

  我在网上查询相关问题和询问ai的结果都是：任务切换需要一定时间，如果在SysTick中断里面切换这时可能会被更高优先级的中断打断，而PendSV中断会等待其他其他更高优先级的中断执行完毕后再切换任务。可是SysTick 和 PendSV的优先级都是最低，在 PendSV切换任务的时候也可能会被更高优先级的中断打断啊。具体是为什么呢？如果在PendSV切换任务也会被打断的话那就和在SysTick中断内切换任务是一样的效果了。求解答。

eric2013

任务切换分中断级任务切换和任务级任务切换。

仅仅systick里面做切换远远不够的，比如你串口中断后要切换任务，还有很多其它。

然后就是任务里面释放CPU权限，切换其它任务。等等情况还非常多。

小一c

eric2013 发表于 2025-9-20 11:17
任务切换分中断级任务切换和任务级任务切换。

仅仅systick里面做切换远远不够的，比如你串口中断后要切 ...

明白了，感谢

了无

小一c 发表于 2025-9-20 14:00
明白了，感谢

我还是不明白，能讲讲吗

eric2013

了无 发表于 2025-9-20 20:28
我还是不明白，能讲讲吗

那些地方不太清楚，可以一起交流下

了无

eric2013 发表于 2025-9-21 12:34
那些地方不太清楚，可以一起交流下

哦。理解你2楼的意思了。systick里面，只能按时间片去切换任务，而pendsv是可以通过软件激发的，可以在其他中断退出的时候去激发，要是放在systick中的话，只能等到下一个系统滴答才能响应

eric2013

了无 发表于 2025-9-21 18:10
哦。理解你2楼的意思了。systick里面，只能按时间片去切换任务，而pendsv是可以通过软件激发的，可以在其 ...

对，是这样的。