STM32H7芯片中使用FREERTOS，在启动RTOS前，使用系统HAL_Delay()函数实现延时功能，程序会一直卡死在HAL_Delay()中

Ainit

目前使用STM32H7做开发遇到如下问题：
1、使用了freertos，
2、需要程序从bootloader跳转到app
3、app启动MX_FREERTOS_Init();和osKernelStart();前，rtos调度前有一些外设初始化，初始化外设时，调用了HAL_Delay();
4、在每次芯片重新上电后，进入app程序时，一直会卡死在HAL_Delay函数中。
跳转功能函数：

[C] 纯文本查看 复制代码

uint32_t i = 0;
void (SysMemBootJump)(void); / 声明一个函数指针 /
__IO uint32_t BootAddr =
APPLICATION_ADDRESS; / STM32H7的系统BootLoader地址 */

/* 关闭全局中断 */
DISABLE_INT();

/* 关闭滴答定时器，复位到默认值 */
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = 0;
SysTick->VAL = 0;

/* 设置所有时钟到默认状态，使用HSI时钟 */
HAL_RCC_DeInit();

/* 关闭所有中断，清除所有中断挂起标志 */
for (i = 0; i < 8; i++) {
NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
}

/* 使能全局中断 */
ENABLE_INT();

/* 跳转到系统BootLoader，首地址是MSP，地址+4是复位中断服务程序地址 /
SysMemBootJump = (void ()(void))(*((uint32_t *)(BootAddr + 4)));

/* 设置主堆栈指针 /
__set_MSP((uint32_t *)BootAddr);

/* 在RTOS工程，这条语句很重要，设置为特权级模式，使用MSP指针 */
__set_CONTROL(0);

/* 跳转到系统BootLoader */
SysMemBootJump();

/* 跳转成功的话，不会执行到这里，用户可以在这里添加代码 */
while (1) {
}

wlq19911021

直接用freeRTOS延时就行了

wlq19911021

你可以直接使用free rtos的延时

eric2013

改进下，进入任务里面后初始化外设。

fxyc87

将hal定时器改为其它定时器，不要使用systick即可。
cubemx支持修改。

Ainit

感谢各位的解答，问题解决了，从bootloader跳转到app时，在bootloader中增加HAL_DeInit()的调用后，跳转后再启动rtos前可以正常使用HAL_Delay()做延时功能。

money7110

你Hal库的心跳给给了吗？一般情况下会在开一个tim中断在里面取tick

Ainit

money7110 发表于 2025-7-26 00:46
你Hal库的心跳给给了吗？一般情况下会在开一个tim中断在里面取tick

是的，有给

lugl

这个原理是HAL_Delay使用systick中断，常规配置systick的中断优先级为15，因此会有systick不能进入中断，因此就会卡死，需要把systick的中断优先级高，这样就不会卡死。