开环让电机转起来了

会飞的猪_2020

只写了SVPWM，然后dq给定，角度软件上让它递增，跑得开环。
春节这段时间，研究研究电流环和滑模，把它们加上去。

eric2013

fxyc87

我也有同款电机，，很便宜。

PKB404

大佬，电机怎么入门学呢，正准备开始搞无刷

MirrAKe

无刷电机？

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-2-25 21:35
大佬，电机怎么入门学呢，正准备开始搞无刷

我也是菜鸟，我来讲讲我的观点，概述一下这部分内容。

首先如果只是想让无刷电机转起来，这部分不需要理论基础。

对坐标变换有个大概的认识。
知道一个旋转的DQ坐标系，调整Q轴电流的大小，就是调整力矩大小和方向。

至于，DQ轴的参考输入，如何转化为6个MOS管的控制看下面一篇SVPWM的文章。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/414721065
坐标变换和SVPWM做好之后，应该你就有一个函数，输入入参是你期望的Id，Iq以及theta角度，输出的三个PWM的比较值。

电流环用PID调参的时候也不用管理论，Kp和Ki用试凑的方法改就行了。只要知道增大Kp可以更快的到稳态，但是更加容易震荡。然后增加Ki可以消除静态误差就行了。

做了电流环之后，你慢慢增加theta角，你会发现电机转起来了。

这时候是开环控制，调整坐标系转的速度，就是调整电机的速度。


到闭环的时候，是测量转子在哪里，然后为了让力最有效，垂直于转子。最后控制力的大小去控制速度，从而控制位置。

转子位置哪里来呢？
要么有传感器（有感），要么用观测器（无感）

你需要找工作的话，有汽车行业比较多的是水泵，油泵，风机，这些用的都是无感。


到无感这部分需要一定的理论知识了。
它需要在没有传感器的情况下，知道电机角度。

怎么知道呢？要设计观测器。
观测器这部分是现代控制理论里面的内容了。
我一直以来也在补习这部分内容，最近找到一本很适合我的水平的教材，郑大钟的《线性系统理论》
线性系统理论( 第2版) (郑大钟 (编者)) (z-library.sk, 1lib.sk, z-lib.sk).pdf (12.46 MB, 下载次数: 13)

2026-2-26 18:34 上传

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到这一步，你如果以前本科不是学习自动化专业的话，会发现有很多知识要补习，完全补习不过来。（我就在这个环节）
作者要和我们讨论，什么是系统。有了系统的概念之后，要知道如何描述一个系统稳定不稳定。然后有能观性和能控性。

能观性章节就是到观测器设计的部分了。（我有别人的写的观测器代码，能跑能运行，但是我看不懂，因为我不理解这部分）

在现代控制理论中主要讨论的就是“状态空间”。
“状态空间”里面有“输入变量组”，“输出变量组”，“状态变量组”三个东西。
观测器就是利用系统的"输入变量组"和"输出变量组”估计不可直接观测的"状态变量组"。

目前大部分观测器是基于反电动的设计的。反电势里面藏了角度。

接下来要攻克零速启动的问题。

因为反电势需要转起来才有，就产生了一些问题。
我要转起来，需要估测转子角度。但是我要估测转子角度需要先转起来。
鸡生蛋，蛋生鸡了不是。

这里一般就是先IF启动，开环先转起来启动，转起来之后切到观测器进行FOC控制。

还有一些场景需要带负载启动，例如从事园林工具，电动工具的行业。
可以用高频注入的方式启动，优点是低速带负载可以知道位置，缺点是噪声大，不过电动工具噪声大也无所谓了。

有感的话，又是另外的应用了。我以为有感会简单，但是发现它才是最难的。
有感一般用在机器人的关节模组，伺服电机等行业。

无感目标经常是转速稳住就行了。有感往往要动态跟踪。。
虽然有了传感器可以知道关节位置，但是机械臂拿不同重物的时候，惯量是不同的。需要对不同的工况做参数识别，自适应切换等。
这部分理论学习基本上就是研究生课程了。

所以说我也是菜鸟，还在学习当中。这里的很多东西我都不会。
不同行业对于FOC控制的要求也不同。水泵，油泵的要求，和园林工具的要求。和机器人关节模组的要求都不一样。学习的知识点也不一样。
大概就是这样。

eric2013

会飞的猪_2020 发表于 2026-2-26 19:08
我也是菜鸟，我来讲讲我的观点，概述一下这部分内容。

首先如果只是想让无刷电机转起来，这部分不需要 ...

imliyucai

6 楼说得很好，宏观把握不错。

caicaptain2

会飞的猪_2020 发表于 2026-2-26 19:08
我也是菜鸟，我来讲讲我的观点，概述一下这部分内容。

首先如果只是想让无刷电机转起来，这部分不需要 ...

讲的非常好。
电机很复杂很专业的，大学里一门课叫电机学，很难的那种，和电磁场有得一比。

zh18985726960

目前是在做伺服，感觉陷入瓶颈了，不知道怎么去提升

小梁呐

PKB404 发表于 2026-2-25 21:35
大佬，电机怎么入门学呢，正准备开始搞无刷

先转起来哈哈

小梁呐

好想玩电机

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-2-26 19:08
我也是菜鸟，我来讲讲我的观点，概述一下这部分内容。

首先如果只是想让无刷电机转起来，这部分不需要 ...

正在弄开环，先跑起来看

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-2-27 14:09
正在弄开环，先跑起来看

刚刚在v7开发板上，跑了一下开环的代码。
https://github.com/FlyyingPiggy2020/armfly_foc_demo

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-3-30 16:04
刚刚在v7开发板上，跑了一下开环的代码。
https://github.com/FlyyingPiggy2020/armfly_foc_demo

你是不是在欧拉电子的群里

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-4-1 10:35
你是不是在欧拉电子的群里

没在

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-4-1 11:16
没在

看到一个ID跟你一样

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-3-30 16:04
刚刚在v7开发板上，跑了一下开环的代码。
https://github.com/FlyyingPiggy2020/armfly_foc_demo

学习学习

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-4-1 11:23
学习学习

昨天刚写了闭环的电流环，已经测试转起来了。

然后之前的代码设计的比较冗余，我想让AI帮我重构一下代码，精简一下。
但是它改完之后，转不起来了...

YH_Zhang

会飞的猪_2020 发表于 2026-2-26 19:08
我也是菜鸟，我来讲讲我的观点，概述一下这部分内容。

首先如果只是想让无刷电机转起来，这部分不需要 ...

电机学习

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-4-3 09:54
昨天刚写了闭环的电流环，已经测试转起来了。

然后之前的代码设计的比较冗余，我想让AI帮我重构一下代 ...

fbtools是什么工具

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-4-3 09:54
昨天刚写了闭环的电流环，已经测试转起来了。

然后之前的代码设计的比较冗余，我想让AI帮我重构一下代 ...

能加个QQ学习么

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-4-3 16:07
fbtools是什么工具

以前没用AI SKILLS的时候，写的一个脚本用来调用命令行，编译KEIL工程的。
后来有AI之后就直接让AI编译代码修改了。

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-4-3 16:12
能加个QQ学习么

可以，我们互相交流，我在V7的群里直接加我就行了。

PKB404

会飞的猪_2020 发表于 2026-4-3 16:17
可以，我们互相交流，我在V7的群里直接加我就行了。

尴尬，我只在V6的群里

会飞的猪_2020

PKB404 发表于 2026-4-3 17:40
尴尬，我只在V6的群里

论坛里点击QQ交谈按钮，会弹出一个窗口。
里面的链接上uin后面的就是我的QQ号。