STM32H7的DMAMUX的定时器触+DMA双缓冲控制任意IO做PWM和脉冲数控制，使用DMA NORMAL控制方法

eric2013

原始案例和教程：

教程第43章及其配套例子
https://forum.anfulai.cn/forum.php? ... 6980&extra=page%3D1


修改方法

之前是采用的，DMA循环模式，使用NORMAL模式修改方法



然后脉冲也是对的。只是第1次DMA NORMAL的第1次发脉冲时间有点短



再发一个DMA NORMAL的脉冲就正常了。



修改后完整案例

V7-011_DMAMUX修正版.7z (1.31MB)

hpdell

貌似下载不了呀 ？

eric2013

hpdell 发表于 2024-8-20 16:23
貌似下载不了呀 ？

可以了，已经修正。

eric2013

V7群友分享，修改下执行顺序可解决第1个脉冲宽度不对问题

2859932063

eric2013 发表于 2024-8-22 10:53
V7群友分享，修改下执行顺序可解决第1个脉冲宽度不对问题

大佬 我尝试了改一下顺序，还是不行呀，有没有完整的工程啊

eric2013

2859932063 发表于 2024-8-24 20:44
大佬 我尝试了改一下顺序，还是不行呀，有没有完整的工程啊

这个是群友测试的，我没测，改天我试试。

2859932063

eric2013 发表于 2024-8-25 10:20
这个是群友测试的，我没测，改天我试试。

好的谢谢英汉了

takent

正常模式现在问题每次发脉冲都要初始化DMA（HAL_DMA_DeInit）和配置DMAMUX（HAL_DMAEx_ConfigMuxRequestGenerator），执行太多的代码占用时间， 单独调用HAL_DMA_Start_IT不行。循环模式问题个数控制不准，动不动少半脉冲。

eric2013

takent 发表于 2024-8-27 15:38
正常模式现在问题每次发脉冲都要初始化DMA（HAL_DMA_DeInit）和配置DMAMUX（HAL_DMAEx_ConfigMuxRequestGen ...

1、单次这个，肯定是可以解决的，测试那几个参数下次执行需要再配置。仅调用HAL_DMA_Start_IT不行，肯定是那个参数遗漏了。
2、循环模式不可能丢，如果出现丢的情况，DMA传输次数就出问题了。有可能是动态缓冲更新不及时。

takent

eric2013 发表于 2024-8-27 16:49
1、单次这个，肯定是可以解决的，测试那几个参数下次执行需要再配置。仅调用HAL_DMA_Start_IT不行，肯定 ...

循环模式改LPTIM1、2、3定时器最后一个脉冲不正常，完成中断用HAL_LPTIM_PWM_Stop停止，最后一个脉冲低电平很短后变为高电平

takent

    定时器配置
LptimHandleX.Instance                           = LPTIM1;
    LptimHandleX.Init.CounterSource                 = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
    LptimHandleX.Init.UpdateMode                    = LPTIM_UPDATE_ENDOFPERIOD;
    LptimHandleX.Init.OutputPolarity                = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;
    LptimHandleX.Init.Clock.Source                  = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
    LptimHandleX.Init.Clock.Prescaler               = LPTIM_PRESCALER_DIV2;
    LptimHandleX.Init.UltraLowPowerClock.Polarity   = LPTIM_CLOCKPOLARITY_RISING;
    LptimHandleX.Init.UltraLowPowerClock.SampleTime = LPTIM_CLOCKSAMPLETIME_DIRECTTRANSITION;
    LptimHandleX.Init.Trigger.Source                = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
    LptimHandleX.Init.Trigger.ActiveEdge            = LPTIM_ACTIVEEDGE_RISING;
    LptimHandleX.Init.Trigger.SampleTime            = LPTIM_TRIGSAMPLETIME_DIRECTTRANSITION;

eric2013

takent 发表于 2024-8-28 10:21
循环模式改LPTIM1、2、3定时器最后一个脉冲不正常，完成中断用HAL_LPTIM_PWM_Stop停止，最后一个脉冲低电 ...

使用循环模式不要去暂停，应该设置缓冲为全高或者全低

takent

不停止的话，会一直进中断

2859932063

takent 发表于 2024-8-28 10:43
不停止的话，会一直进中断

其实用普通定时器也可以的，但是就会出现第一次脉冲宽度不对。现在一直不太明白问题出在哪里

fxyc87

DMA控制GPIO，感觉还是有点不可控，DMA会和CPU进行竟争，有可能阻塞，还是PWM靠谱。但也是一个不错思路。

2859932063

fxyc87 发表于 2024-8-28 11:00
DMA控制GPIO，感觉还是有点不可控，DMA会和CPU进行竟争，有可能阻塞，还是PWM靠谱。但也是一个不错思路。

总线上有竞争而已，除非cpu或者dma把总线的带宽占满，

fxyc87

2859932063 发表于 2024-8-28 11:14
总线上有竞争而已，除非cpu或者dma把总线的带宽占满，

是的，如果速度不是特别快到Mhz级别那基本上看不出来区别。

eric2013

takent 发表于 2024-8-28 10:43
不停止的话，会一直进中断

这个没关系，CPU闲着也是闲着，这个中断里面的代码执行时间非常短。

takent

DMA真难用各种问题，搞了两周了。
修改缓存也要大量时间，4K缓存。
循环模式的发送数据长度用HAL_DMA_Start_IT不能重新修改，频率可以改，重新指向用HAL_DMA_Start_IT另一个内存也不行这样不修改缓存

大花狸

汉子哥，有个疑问没看懂，直接控制BSRR寄存器，例程使用的是PB1，会不会影响到PB2,3，等等其他的端口状态，如果有其他端口配置成其他模式如IIC,SPI,ADC啥的

eric2013

大花狸 发表于 2024-11-16 20:37
汉子哥，有个疑问没看懂，直接控制BSRR寄存器，例程使用的是PB1，会不会影响到PB2,3，等等其他的端口状态， ...

不会，我们这里使用的BSRR寄存器，不是ODR.
使用ODR不行，会影响其它。

tabc_123

大神，你好，这种DMAMUX的定时器触+DMA双缓冲控制任意IO做PWM和脉冲数控制，能否用TIM12_TRGO来同时触发多个DMA，来分别操作PA,PB,PC口呢？
我使用TIM12_TRGO来触发DMA1_Stream1，DMA1_Stream2，DMA1_Stream3，出DMAMUX1_OVR_IRQHandler中断。

eric2013

tabc_123 发表于 2024-12-19 20:31
大神，你好，这种DMAMUX的定时器触+DMA双缓冲控制任意IO做PWM和脉冲数控制，能否用TIM12_TRGO来同时触发多 ...

这个可以试试。

asj

你好硬汉老大，请问这种方式 能实现8路，不同频率的脉冲 同时输出吗？ 假设就用h7系列芯片

eric2013

asj 发表于 2025-1-19 21:25
你好硬汉老大，请问这种方式 能实现8路，不同频率的脉冲 同时输出吗？ 假设就用h7系列芯片

可以的，频率跨度不要太大。

asj

eric2013 发表于 2025-1-20 06:21
可以的，频率跨度不要太大。

频率跨度大行不行，我需要实现在1ms内 最少发1个脉冲，最多发100个脉冲

8路要发出的脉冲数随机

eric2013

asj 发表于 2025-1-20 07:35
频率跨度大行不行，我需要实现在1ms内 最少发1个脉冲，最多发100个脉冲

8路要发出的脉冲数随机

这种的完全没问题。我以为你是一个1Hz，一个1MHz的频率。

asj

eric2013 发表于 2025-1-21 08:16
这种的完全没问题。我以为你是一个1Hz，一个1MHz的频率。

谢谢大佬，我研究一下

2859932063

asj 发表于 2025-1-20 07:35
频率跨度大行不行，我需要实现在1ms内 最少发1个脉冲，最多发100个脉冲

8路要发出的脉冲数随机

可以使用一个定时器的八个通道分别触发8个dma通道，将定时器频率加快，可以定制很多数字波形了，代价就是消耗内存，而且如果GPIO都是在同一组，一个dma通道就足够了

asj

2859932063 发表于 2025-1-21 22:29
可以使用一个定时器的八个通道分别触发8个dma通道，将定时器频率加快，可以定制很多数字波形了，代价就是 ...

一个定时器 的8个通道 如何产生不同频率的 pwm来触发dma？ 按照我的思路，产生不同频率的pwm，必须使用不同的定时器。所以8路pwm，需要8个定时器，好在 h7 我看了，定时器多，我用不掉，等这两天有空我试一下

2859932063

asj 发表于 2025-1-22 08:00
一个定时器 的8个通道 如何产生不同频率的 pwm来触发dma？ 按照我的思路，产生不同频率的pwm，必须使用不 ...

你的定时器频率最够快就可以，代价就是内存，比如你定时器是1mhz的，那通道每次发10个高电平就变成100khz了，但是内存量是正常的10倍

asj

2859932063 发表于 2025-1-22 18:21
你的定时器频率最够快就可以，代价就是内存，比如你定时器是1mhz的，那通道每次发10个高电平就变成100khz ...

哦，我了解了你的意思，你的意思是传输的数组，有多个连续的相同的，那是比较费内存

死不低头

asj 发表于 2025-1-22 20:26
哦，我了解了你的意思，你的意思是传输的数组，有多个连续的相同的，那是比较费内存

那想法不止费内存，要精确控制每一个输出的频率和个数也难，意味着容易错

死不低头

试过STM32F1 F4 H7的几种输出可调脉冲频率和精确个数的方法：

1，首推比较输出翻转+DMA模式，一个定时器最多可以支持4个，可以实现十多路脉冲进行梯形、S型加减速，中断频率也不高，就是做各种高难度的圆弧插补、电子齿轮、电子凸轮、3轴联动、4轴联动也很方便。缺点一费DMA通道每个脉冲要一个通道，二频率很难上得去因为每个比较值都要累加到下一次，三频率不是十分精确，因为比较值计算不是在定时器比较中断里算的，特别是中断比较多多的情况下，因为每次更新都要一些周期数，不确定。

2，搞一个任意的定时器，在定时器中断里计算每个IO输出需要的时间进行翻转，可以实现任意IO输出脉冲，优点是IO基本上随意指定，做加减速或者联动也很方便。缺点：一是中断频率会比较高（200K左右）中断次数太多，而且输出IO翻转速度不会很高，最多也就是中断频率的一半；二是波形不太好看，如果翻转频率到达中断五分之一频率翻转的时候波形就难看了，要平滑输出还要有优化算法。

3，定时器输出通道比较匹配翻转输出，下一次翻转时间在中断里进行累加，也可以输出很多个脉冲，但是IO引脚不能随意分配，中断频率可能比第二种还高得多（比如4个通道不同步输出不同个数30K脉冲，需要中断30K*2*4），输出波形会比第二种好看很多，控制数量比DMA要可靠。

4，定时器触发DMA控制任意IO输出，就是楼主说的这种方式，试过，要加减速要控制精确个数有难度，没想到好办法，没深入测试，略过。

5，用USART输出脉冲，异步单线半双工模式，用DMA或者不用DMA都可以，频率可以通过波特率调节或者通过需要发送的字节进行调节，速度可以很快个数也比较容易控制，有硬件FIFO或者DMA可以比较小负载控制多个，但是要S型加减速和复杂运动应该不用想了，反正我没想到。同理如果IO引脚够多，SPI也可以，时钟线不用就是。IIC和CAN应该不太好用，有乱七八糟的应答和仲裁什么的。STM32的USART和SPI数量不少，像H7，应该可以剩下10来个，当然缺点还有一个，不能随意指定引脚。

6，一个定时器输出一路PWM，用DMA或者中断进去改周期和占空比就行，有点是中断频率会是方法2的一半，缺点是定时器使用比较多，但是不用不是浪费了吗，ST的定时器还支持各种联动，但是我没试过。

7，主从定时器方式，就是上面6的拓展，好处是可以很长时间进一次中断，缺点有几个，一是定时器不能随意组合，可选的组合非常有限，IO基本固定的。

8，DMA直接触发IO，这个用F4试过，波形不好看，调节频率完全依赖数组，不靠谱。

9，两个高级定时器有重复计数器，很好，但是只有两个。

10，高精度定时器很好，但是我的MCU没有.......

总结下来就是如果只是拿一个MCU专门来做运动控制，STM32应该还不错，如果做主控，分出一部分资源做运动控制，STM32不太合适，它的定时器适合PWM，不适合PTO。

VDVA

死不低头 发表于 2025-6-22 12:46
试过STM32F1 F4 H7的几种输出可调脉冲频率和精确个数的方法：

1，首推比较输出翻转+DMA模式，一个定时器 ...

有没有推荐非常适合做PTO 的芯片呢,且非常主流

死不低头

VDVA 发表于 2025-6-23 10:29
有没有推荐非常适合做PTO 的芯片呢,且非常主流

大厂里NXP的LPC55S69应该不错，TI的很多也行，国产HPM和HC32。适合做PTO的首先最好定时器个数要多，最好每个通道都有各自的计数器，如果定时器能和32位计数器通过硬件互联或者DMA互联，基本上可以不进中断跑0-2的32次方个脉冲，够用了。

说这么多，其实就是需要32计数器/定时器多，并且能够外设互联，或者CPU核心多，高端MCU都没问题，主要还是成本。

其实低成本里最合适的可能是树莓派的RP2350B了，发脉冲和做运动控制核多才是王道，而且它32位定时器计数器还很多，但是这玩意不是拿来做工控的，IO太少，适合工业的通信接口也基本没有，还不知道稳定性怎么样。

最可惜的就是HC32F4A0这个，价格也很便宜，和需求匹配度90%以上，就差最后两步：32位的DCU只有4个能做独立目标，如果是8个都能做独立的，或者直接加到12个独立的，那拿来做PTO得爽死；另外就是它有一组定时器4个共8个通道，默认就是输出50%占空比的脉冲，只能改频率非常适合做PTO，但是它没缓冲寄存器，需要进中断或者用DMA来动态改频率，如果像其它定时器一样有个缓存来自动更改，完全不用进中断也不用DMA了。

如果有稍微复杂一点的应用需求，最靠谱还是上多核/多芯片的，或者专门用一个核/芯片来做这个控制，毕竟现在一个F4或者性价比款的H7也就十几块钱。