BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）

eric2013

MingChao 发表于 2025-5-30 13:35
硬汉哥，请求发送PDO有了，怎么停止发送呢

可以通过SDO配置

mlkiop

硬汉哥,s32k144移植canopennode好搞不,没啥思路能给个思路不.

eric2013

mlkiop 发表于 2025-8-14 11:09
硬汉哥,s32k144移植canopennode好搞不,没啥思路能给个思路不.

把接口函数，也就是CAN收发函数实现了就可以使用了

mlkiop

eric2013 发表于 2025-8-16 08:58
把接口函数，也就是CAN收发函数实现了就可以使用了

硬汉哥,谢谢你的回复,我在研究下

feihongkld

中断的接收和发送，处理我没有看到入口，在程序里面

eric2013

feihongkld 发表于 2025-10-7 09:06
中断的接收和发送，处理我没有看到入口，在程序里面

有的，有个专门的接口文件。

mlkiop

硬汉哥有个问题想找你指导下,我的s32k单片机是做从站的,怎么才能让他循环发pdo数据到总线上呀?现在只发一次就不发了

eric2013

mlkiop 发表于 2025-10-8 08:03
硬汉哥有个问题想找你指导下,我的s32k单片机是做从站的,怎么才能让他循环发pdo数据到总线上呀?现在只 ...

可以使用PDO同步周期模式，如果不正常的话，找个比较软件，比较你的工程和我的工程CANopen协议栈宏定义配置，你那边应该有配置项有问题。

mlkiop

eric2013 发表于 2025-10-8 11:33
可以使用PDO同步周期模式，如果不正常的话，找个比较软件，比较你的工程和我的工程CANopen协议栈宏定义配 ...

好的谢谢硬汉哥指导

mlkiop

eric2013 发表于 2025-10-8 11:33
可以使用PDO同步周期模式，如果不正常的话，找个比较软件，比较你的工程和我的工程CANopen协议栈宏定义配 ...

硬汉哥,鼓捣了一个多月终于可以了,原来是主站那边心跳监督太快了

mlkiop

这一个月,还有好几个项目一直穿插,基本都是每天抽个半小时看下,效率很低,上周日放了假抽空看了下,是这个问题

mlkiop

感谢硬汉哥的指导与支持

mlkiop

目前再把led的协议搞好,canopen从机就完美了

咿呀

硬汉哥，想请教一个问题，我想通过普通的SDO协议接受文件，我怎么才能开启回调函数呢，比如当一帧数据传输完成后，我把它转移到flash空间的操作，目前我好像只找到一个SDO server 的回调函数，但他每次获取到的SDO中字典索引都是上一帧的

eric2013

咿呀 发表于 2025-10-21 17:13
硬汉哥，想请教一个问题，我想通过普通的SDO协议接受文件，我怎么才能开启回调函数呢，比如当一帧数据传输 ...

这个我没有研究过，只用过他的快速SDO协议。

普通SDO应该也有回调的，你找下。可以检索下回调关键词

咿呀

eric2013 发表于 2025-10-22 11:14
这个我没有研究过，只用过他的快速SDO协议。

普通SDO应该也有回调的，你找下。可以检索下回调关键词

好的谢谢硬汉哥

wenkong

第一问：CANOPEN初始化里面：        canOpenNodeSTM32.desiredNodeID = 26;                /* Node-ID */
这个为什么是26呀？是主站id吗？如果是的话，如何修改成0呢？我直接改成0后运行失败。

第二问：od.c文件里头：  
  .x1280_SDOClientParameter = {
        .highestSub_indexSupported = 0x03,
        .COB_IDClientToServerTx = 0x80000000,
        .COB_IDServerToClientRx = 0x80000000,
        .node_IDOfTheSDOServer = 0x01
    },
这个是什么意思，为什么是0x01： .node_IDOfTheSDOServer = 0x01

第三问：如何检测从站发来的心跳报文是否超时或者我们有没有收到？以及超时处理后如何继续检测？

博主大佬能给小的解答一下吗

eric2013

wenkong 发表于 2026-3-7 15:32
第一问：CANOPEN初始化里面：        canOpenNodeSTM32.desiredNodeID = 26;                /* Node-ID */
这个 ...

这些在视频教程里面都有说，建议看下视频。

sdyang

EDSEditor 开源的？

eric2013

sdyang 发表于 2026-3-9 13:26
EDSEditor 开源的？

开源的。

我要吃大葱

请教一下，canopen 中PDO是单向传输的，位置和控制字打包，通过状态字典可以知道数据是否下发成功，其他加减速一类的配置，如何知道配置成功了呢?PLC 中把各种字典对象都配置成用 pdo 传输，这样没有隐患吗，即使依靠 can 总线本身的 ack 应答，也不能保证是目标从机的应答。

eric2013

我要吃大葱 发表于 2026-3-23 11:45
请教一下，canopen 中PDO是单向传输的，位置和控制字打包，通过状态字典可以知道数据是否下发成功，其他加 ...

可以不应答，可以出现异常了再反馈。

我要吃大葱

eric2013 发表于 2026-3-24 07:37
可以不应答，可以出现异常了再反馈。

谢谢版主的解答，这样的话 感觉有点不严谨啊，多轴情况下，某个轴位置丢失的话，其他轴可能会撞上，这样事故就大了呀

eric2013

我要吃大葱 发表于 2026-3-24 11:41
谢谢版主的解答，这样的话 感觉有点不严谨啊，多轴情况下，某个轴位置丢失的话，其他轴可能会撞上，这样 ...

简单的可以这样，复杂的应该有更好的机制，得网上搜些资料学习下了。

jming35

我要吃大葱 发表于 2026-3-23 11:45
请教一下，canopen 中PDO是单向传输的，位置和控制字打包，通过状态字典可以知道数据是否下发成功，其他加 ...

PDO 的用法就是這樣的 每秒鐘 上千筆連續送 其中一兩筆錯了 很快會被後一筆給校正
CAN 的總線 也是有概率會出錯 校正不出來的 只是概率很低很低 我看過篇論文 在講這個
你沒辦法知道結果

你要保證送達 你要用SDO 但是速度慢很多