BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）

张帆无敌帅

只能发送SDO、心跳报文，不能发送PDO是怎么回事？
环境：keil v5.32   stm32f103tbu6

eric2013

张帆无敌帅 发表于 2024-2-7 15:55
只能发送SDO、心跳报文，不能发送PDO是怎么回事？
环境：keil v5.32   stm32f103tbu6

PDO要进入正常操作模式才可以使用。

张帆无敌帅

eric2013 发表于 2024-2-13 14:57
PDO要进入正常操作模式才可以使用。

现在发送心跳报文的时候的数据就是05

eric2013

张帆无敌帅 发表于 2024-2-18 08:23
现在发送心跳报文的时候的数据就是05

那可能其它地方的实现有点问题，看看是不是必要的宏定义没有开。

PKB404

最近公司的车规芯片回来了，CAN这块要做压力测试，以前出的芯片都不带CAN，公司在CAN这块领域也是空白。不知道需不需要移植CANOPEN来做压力测试比较方便，H7-TOOL能不能做压力测试的监测设备。没有参照，好烦啊，也没个标准。

eric2013

PKB404 发表于 2024-2-26 11:30
最近公司的车规芯片回来了，CAN这块要做压力测试，以前出的芯片都不带CAN，公司在CAN这块领域也是空白。 ...

TOOL可以做压力测试监测

CANopen可以不用移植，先将收发函数的整稳定了。然后是测试CANopen才需要移植一起测。

PKB404

eric2013 发表于 2024-2-26 15:18
TOOL可以做压力测试监测

CANopen可以不用移植，先将收发函数的整稳定了。然后是测试CANopen才需要移植 ...

H7-TOOL能支持大概一周或者更长时间的数据监控和记录吗

eric2013

PKB404 发表于 2024-2-26 15:36
H7-TOOL能支持大概一周或者更长时间的数据监控和记录吗

可以无限记录，只要你的电脑处理的过来，硬盘够大。

PKB404

eric2013 发表于 2024-2-26 16:45
可以无限记录，只要你的电脑处理的过来，硬盘够大。

好的大佬，我去申请买一套，之前买的图莫斯的上位机拉胯，有时候会卡死

鄢一安

全是干货！！！题外话，硬汉哥，实现CANopen协议的开源组件也不少，CANfestival也很出名，想问一下为什么最后选了CANopenNode，这两个各有啥优缺点

eric2013

鄢一安 发表于 2024-3-12 10:37
全是干货！！！题外话，硬汉哥，实现CANopen协议的开源组件也不少，CANfestival也很出名，想问一下为什么最 ...

CANfestival停更好多年了。

CANopenNode还在持续更新。

鄢一安

eric2013 发表于 2024-3-13 08:26
CANfestival停更好多年了。

CANopenNode还在持续更新。

好的，感谢硬汉哥

snakeemail

请问有没有更简单的can协议，我的设备只需要有限的功能，实现起来和RS485一样。
但是这个canopen耗费太大资源了。
https://www.sohu.com/a/478408431_121124496
这个是网上找到的，canTiny软件协议，不知道还有没有，其它简单的。
我这边是F103，一个邮箱8Byte，3个邮箱就是24Byte。我的协议，完全可以限制在24Byte里面。

我的想法：
一次固定传24BYTE， 接收机接到24Byte，才开始处理。
把硬件的报文ID， 等同于 目的地址。
采用主从结构，只有主机发， 从机才能答复。
这样实现起来，最简单。


完了，还是要在每个子帧里面加上编号，因为邮箱发送，是硬件控制先后顺序。

eric2013

snakeemail 发表于 2024-3-14 10:45
请问有没有更简单的can协议，我的设备只需要有限的功能，实现起来和RS485一样。
但是这个canopen耗费太大 ...

可以的，就做成485的用户，简单易维护。出问题了也好找。

橘子洲头

工程里的CAN301 303 304 305 305 还有storage等等 都需要移植吗 这些函数里都调用了吗 好像硬汉哥没讲这里面的呢？

eric2013

橘子洲头 发表于 2024-3-27 13:20
工程里的CAN301 303 304 305 305 还有storage等等 都需要移植吗 这些函数里都调用了吗 好像硬汉哥没讲这里 ...

用不到，可以不移植，添加上也不影响。

橘子洲头

eric2013 发表于 2024-3-28 08:37
用不到，可以不移植，添加上也不影响。

我用F1移植的 HAL库的爆了很多错，CANopen/STM32文件夹下的app，driver，storageBlank OD.c 这些是不是都用不到 可以不添加...

橘子洲头

eric2013 发表于 2024-3-28 08:37
用不到，可以不移植，添加上也不影响。

硬汉哥有没有F1移植的教程嘞...看了看F1好像 要改的很多...试了试失败了

橘子洲头

BZU2020 发表于 2023-12-22 19:25
谢谢  解决一部分了 又遇到问题了  我用F103跑的  当主机添加了8个RPDO后可以正常工作，但是继续添加RPDO ...

求一份F1的CANopenNode代码

eric2013

橘子洲头 发表于 2024-3-28 09:39
硬汉哥有没有F1移植的教程嘞...看了看F1好像 要改的很多...试了试失败了

F1系列的没做，改的地方不多，就把那个移植文件修改下即可。

小溪733

非常棒的资料，准备好好学习研究一下

disnox

我裸机移植H7到keil，初始化串口就打印 Error: Can't allocate memory 怎么解决，然后就一直进入HardFault_Handler

eric2013

disnox 发表于 2024-5-7 17:54
我裸机移植H7到keil，初始化串口就打印 Error: Can't allocate memory 怎么解决，然后就一直进入HardFault_ ...

xxx.S文件的栈开小了。

Andrea_Lee

硬汉哥，有个疑问想不明白，为什么CANopenNode_STM32的app文件里函数resetCommunication加入了一段LSS的内容，这不是305协议的么？必须要有么？另外有没有交流群呀？

eric2013

Andrea_Lee 发表于 2024-8-4 17:56
硬汉哥，有个疑问想不明白，为什么CANopenNode_STM32的app文件里函数resetCommunication加入了一段LSS的内 ...

不是必须要有的，我就没用。

我们只有开发板售后群。

Kilomi

我把CANOPENNODE移植到F1尝试了下,设置了心跳检测,也能正常运行,就是当我从站断开时,主站检测到掉线会报告错误,停止工作,当从站重新上线时主站不会自动恢复工作,我想让从所有从站上线时主站自动恢复工作状态

eric2013

Kilomi 发表于 2024-9-25 17:35
我把CANOPENNODE移植到F1尝试了下,设置了心跳检测,也能正常运行,就是当我从站断开时,主站检测到掉线会报告 ...

复位CAN外设，重新运行。

alen_wp

环境： pc通过can工具向stm32从机发送命令
配置文件：我使用了你们提供的slave.xdd文件导出的代码。
现象：发送 02 00 时，canopen从机依旧发送心跳包05 .  想关闭心跳包，发送 2B 17 10 00 00 00 00 00  命令，也不生效。
请问，该怎么配置，才能实现关闭心跳包和成功相应NMT命令啊？

eric2013

alen_wp 发表于 2024-11-26 15:40
环境： pc通过can工具向stm32从机发送命令
配置文件：我使用了你们提供的slave.xdd文件导出的代码。
现象 ...

是不是从机ID不对，我们的这个是0x18

alen_wp

eric2013 发表于 2024-11-27 08:14
是不是从机ID不对，我们的这个是0x18

感谢回复。我是小白，刚接触这canopen这部分。
我代码里设置的从机ID是05
canOpenNodeSTM32.desiredNodeID = 5;               /* Node-ID */
我用的调试器是usb转can模块（上位机是与其配套的），不是贵司的H7-TOOLs。
调试canopen从机，上位机和can调试器必须是支持canopen的吗？（是必须要支持canopen的usb转can模块吗？）

目前的连接方式
（pc  ==》  usb转can模块  ==》  canopen从机）

通讯内容

通讯内容如下
（pc发送 2B 17 10 00 00 00 00 00 之后，从机依旧发送心跳包 05）

eric2013

alen_wp 发表于 2024-11-27 09:55
感谢回复。我是小白，刚接触这canopen这部分。
我代码里设置的从机ID是05
canOpenNodeSTM32.desiredNod ...

这个有必要调试跟踪下了，正常情况下接收到是有反应的。

alen_wp

eric2013 发表于 2024-11-28 08:30
这个有必要调试跟踪下了，正常情况下接收到是有反应的。

感谢解答，我再研究研究

chenxingccc

硬汉哥，canopen支不支持传输文件呢，如果支持传输文件的话，使用sdo的块传输吗还是？

eric2013

chenxingccc 发表于 2024-12-3 11:35
硬汉哥，canopen支不支持传输文件呢，如果支持传输文件的话，使用sdo的块传输吗还是？

普通SDO协议可以下载文件。

zztq

楼主，你这个CAN字典工具，好像不能添加DS402的协议，还有其他的对象字典生成工具吗？

eric2013

zztq 发表于 2025-4-16 14:26
楼主，你这个CAN字典工具，好像不能添加DS402的协议，还有其他的对象字典生成工具吗？

其它的没研究过了。

死不低头

通信协议特别是实时总线的，还是很有难度很有搞头的，中国这方面好像几乎是空白的

latiao

硬汉哥，这个主从机是怎么区分的，我从机如何知道这条报文是主机发送过来的，而不是从机发送给我的？

eric2013

latiao 发表于 2025-5-28 00:04
硬汉哥，这个主从机是怎么区分的，我从机如何知道这条报文是主机发送过来的，而不是从机发送给我的？

宏定义配置不同。主从模式有几个宏定义要设置

MingChao

硬汉哥，请求发送PDO有了，怎么停止发送呢