关于mpu6050姿态解算的问题

LOMO · 发表于 2025-10-30 16:06:12

目前驱动一颗mpu6050做姿态解算，使用的是官方的dmp库进行硬件姿态解算，获取四元数然后转换成欧拉角，yaw也做了补偿，采用的是小于某个阈值认为是漂移，会加进累积误差中，然后解算时，yaw会减去这个累计误差，静态效果还不错。现在使用的时候发现，在我大幅度的转动几次mpu6050回原位后，yaw角偏差会很大，得有个十来度，请教一下各位出现的这种情况的原因是啥，该怎么解决？感谢各位。

LOMO · 发表于 2025-10-30 16:15:58

大幅度转动指的是，随意大幅度朝任意方向转动

eric2013 · 发表于 2025-10-31 09:32:06

帮顶

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