CANopen 如何初始化RPDO在收到数据时的回调函数？

njsssmq

最近用硬汉模板移植CANopen。有个需求，在RTX5下，RPDO收到新数据后，如何及时通知其他线程处理。
看到了有
void CO_RPDO_initCallbackPre(CO_RPDO_t *RPDO,
                             void *object,
                             void (*pFunctSignalPre)(void *object))
在什么时候调用呢

eric2013

源码里面有好几个Callback回调，检索下。

在对应的回调里面调用消息队列发送收到的数据给需要的任务即可。