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我最近在学习ethercat从站的时候，遇到一个很奇怪的问题。我想用ethercat控制两个步进电机，这两个步进电机要求速度，位置可调。大概等效于，开环发脉冲，0-48khz的脉冲固定个数输出，不能多和少。为了保险起见，我直接使用一个定时器以一个比较高的频率定时中断，然后软分频，在中断里手动翻转io口电平，并且把改定时器的优先级设置到最高。可是测试结果和我预想的不太一样，频率低的时候，十几khz，都正常，脉冲波形和个数都很好，但是在频率高的的时候，波形就不正常了。看起来似乎是到了改中断翻转io的时候，被什么东西阻止了，等待了一会才翻转，尽管脉冲个数还对，但是过程中的频率变来变去的。最后我不断调试，发现只要把ethercat的SPI通信代码注释掉，不用，频率就正常，一用就不正常。按道理说我这部分SPI的代码中断优先级比定时器的中断优先级低，不应该打乱定时器的输出。最后我试着问AI，AI和我提到了一个信息“总线阻塞”，说是因为我的定时器和ethercat的SPI外设共用的一个总线，ethercat的SPI的通信频率比较高每2ms交互一次数据，每次可能还要分几段才能发完，就导致总线会出现一个频率比较快的阻塞时间片段，该片段内，定时器等外设无法访问总线，要等SPI释放总线后才能操作。所以当我输出脉冲的那个定时器在输出较高频率的脉冲时，就会有更大概率碰到这个阻塞时间，到了该中断翻转电平的时候，由于总线被阻塞，要等待一会。恰恰是因为这个等待，造成了频率处于一个变化不稳定的状态。对于这个大佬们怎么看？总线阻塞了，中断也要等待释放，才能触发，执行中断函数吗？即使优先级设置到最高也没有用吗？这个优先级和总线的关系到底是怎么样的，小弟现在还没有理解透彻，有没有大佬们能指点一下？
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发表于 2025-7-12 22:07:26
楼主![](http://"C:\\Users\\33952\\Desktop\\图片\\2fae5ae9e21a1d15997759bd5dc13c8.png")
