freertos任务创建划分通常按什么分，按功能分还是按设备分好呢？

理堂丁真

刚学freertos，有一个裸机的项目，在while(1) 里一毫秒的间隔下查询各种传感器和串口上报给上位机，100毫秒间隔对电机进行控制。一些传感器有几百毫秒的数据滤波，一些直接就是有效数据，现在用freertos我有两种想法：一是只有两个任务，都用vTaskDelayUntil，但感觉与裸机差不多；二是每种传感器都创建一个任务，串口一个任务，电机一个任务，传感器任务执行一次后获取信号量进入阻塞，在电机和串口任务获取传感器任务的消息队列后释放信号量，传感器任务进入就绪。请问一下，哪种更好，或者其他思路？

eric2013

楼主当前的这个应用使用RTOS作用不是很大。开更多的任务进行任务间通信，反倒设计复杂了