请教空闲任务切换问题

jcx0324

空闲任务为一直占用CPU的任务,代码中没有任务切换任务的代码,那 是不是只要空闲任务一执行,就意味着要切换到其他高优先级任务只能靠系统滴答中断来切换,假如系统时钟为1ms的话,是不是切换的时间是需要等到1ms时间?

eric2013

切换到高优先级任务，除了这个系统时钟节拍中断以外，还有任何其它中断服务程序，只要你在里面调用了相关的uCOS API函数将高优先级任务就绪了，退出的时候也调用了那个退出函数，就可以切换。

jcx0324

如果没有中断等打断,是不是就只有等待系统时钟切换了,能否在空闲函数中加入切换函数?

eric2013

jcx0324:如果没有中断等打断,是不是就只有等待系统时钟切换了,能否在空闲函数中加入切换函数? (2016-10-25 08:42) 

没必要，即使加入了也不会切换，因为没有高优先级任务就行，高优先级任务就绪了自然会抢占。

jcx0324

目的是想高优先级任务只要一就绪就能执行, 不然的话只要进入空闲任务, 就只能等待系统任务切换后才能运行高优先级任务(需要系统滴答时间)

eric2013

jcx0324:目的是想高优先级任务只要一就绪就能执行, 不然的话只要进入空闲任务, 就只能等待系统任务切换后才能运行高优先级任务(需要系统滴答时间) (2016-10-25 12:19)

你的理解还是不够全面，关键的问题就在什么时候高优先级任务才会就绪。
只有在滴答定时器中断，或者其它中断中，高优先级任务才有就绪的机会。空闲任务一直执行的时候，高优先级任务怎么去就绪。

你再捋一捋。

jcx0324

我觉得这个空闲任务应该这么理解:
1. 如果没其他任务时,就会切换到空闲任务执行;  
2.空闲任务只要执行,就会一直占用CPU;
3.当有中断触发,则进中断处理,处理完后会强制切换一次任务;
4.系统滴答时间到后会强制切换一次任务,如果没有其他高优先级任务就绪,则继续运行空闲任务;

这么理解来空闲任务其实影响其他任务的实时性,除非用中断去强行打断一次

eric2013

jcx0324:我觉得这个空闲任务应该这么理解:
1. 如果没其他任务时,就会切换到空闲任务执行;  
2.空闲任务只要执行,就会一直占用CPU;
3.当有中断触发,则进中断处理,处理完后会强制切换一次任务;
4.系统滴答时间到后会强制切换一次任务,如果没有其他高优先级任务就绪,则继续运行空闲 .. (2016-10-28 15:10) 

还是没有理解到点上，不需要强制切换，就绪就是就绪了。举一个简单的例子，比如高优先级任务延时100ms后执行，他们怎么100ms后切换回这个高优先级任务？ 你考虑下。

抢占式调度器的关键就在这里了。