VolAnti：四麦克风阵列的开源声学无人机探测

eric2013

GitHub：https://github.com/agamrossen/VolAnti

VolAnti 是面向光纤 FPV 无人机的开源声学探测装置。这类无人机通过光纤传输视频与控制，射频频谱保持静默，射频探测器收不到信号，但螺旋桨仍会在空气中产生以桨叶通过频率为间隔的谐波梳。装置在一个 91 mm 的盒体内用四麦克风阵列拾取该特征并给出告警。

四颗 ICS-43434 MEMS 麦克风共用一路 I2S 时钟，采样直接相加，在 16 kHz 采样下每 32 ms 做一次 2048 点 FFT。算法对 70-2000 Hz 范围内每个候选桨叶率以 1 Hz 步进计算梳状得分，四组检测器并行运行，噪声底记忆时间各不相同，获胜频率需连续六帧、误差 2% 以内才触发。

主要参数：
1、4 颗 ICS-43434 MEMS 麦克风，共用单路 I2S 时钟
2、16 kHz 采样，2048 点 FFT，每 32 ms 一次
3、梳状评分覆盖 70-2000 Hz，步进 1 Hz
4、四组检测器并行，噪声底记忆时间不同
5、连续六帧、误差 2% 以内才触发告警
6、探测距离实测 104.2 m
7、主板 84×84 mm，四层，ENIG 工艺
8、元件成本 50-80 英镑，面包板约 35 英镑