六轴 Stewart 平台弹球机：六电机加双目视觉

eric2013

GitHub：https://github.com/T-Kuhn/Hexa-Bouncer

Hexa-Bouncer 是一台以六自由度 Stewart 平台为基础的弹球装置。六台步进电机经行星减速箱驱动六条臂，通过连杆让乒乓球拍在平动与转动各轴上运动，把落下的球连续击回。项目目的不是完成实用任务，而是验证高速逆运动学解算与视觉伺服在真实机构上的表现。

控制分为两层：Teensy 4.0 负责六台 NEMA23 步进电机的协调与脉冲输出，PC 上的 Unity 应用根据两台相机的图像重建球的三维位置，解算逆运动学并下发拍面位姿，GPU 用于加速视觉处理。机械结构以铝合金为主，全部在作者的 CNC 上加工，每条臂需要 27 块铝件，整机零件超过 300 件。

技术要点：
1、六台 NEMA23 步进电机，各配行星减速箱
2、六臂连杆构成 Stewart 平台，驱动球拍
3、Teensy 4.0 协调六轴步进运动
4、PC 端 Unity 应用执行逆运动学解算
5、两台相机完成乒乓球三维跟踪
6、铝合金 CNC 加工，整机零件超过 300 件
7、每条臂需加工 27 块铝件