canopennode驱动函数

aqtcwangwy

请问这个函数CO_CANmodule_process（）有用到么  ，原版是这样的，可以不用改么，我看咱们得例子上是改了的
void
CO_CANmodule_process(CO_CANmodule_t* CANmodule) {
    uint32_t err;

    err = ((uint32_t)txErrors << 16) | ((uint32_t)rxErrors << 8) | overflow;

    if (CANmodule->errOld != err) {
        uint16_t status = CANmodule->CANerrorStatus;

        CANmodule->errOld = err;

        if (txErrors >= 256U) {
            /* bus off */
            status |= CO_CAN_ERRTX_BUS_OFF;
        } else {
            /* recalculate CANerrorStatus, first clear some flags */
            status &= 0xFFFF
                      ^ (CO_CAN_ERRTX_BUS_OFF | CO_CAN_ERRRX_WARNING | CO_CAN_ERRRX_PASSIVE | CO_CAN_ERRTX_WARNING
                         | CO_CAN_ERRTX_PASSIVE);

            /* rx bus warning or passive */
            if (rxErrors >= 128) {
                status |= CO_CAN_ERRRX_WARNING | CO_CAN_ERRRX_PASSIVE;
            } else if (rxErrors >= 96) {
                status |= CO_CAN_ERRRX_WARNING;
            }

            /* tx bus warning or passive */
            if (txErrors >= 128) {
                status |= CO_CAN_ERRTX_WARNING | CO_CAN_ERRTX_PASSIVE;
            } else if (txErrors >= 96) {
                status |= CO_CAN_ERRTX_WARNING;
            }

            /* if not tx passive clear also overflow */
            if ((status & CO_CAN_ERRTX_PASSIVE) == 0) {
                status &= 0xFFFF ^ CO_CAN_ERRTX_OVERFLOW;
            }
        }

        if (overflow != 0) {
            /* CAN RX bus overflow */
            status |= CO_CAN_ERRRX_OVERFLOW;
        }

        CANmodule->CANerrorStatus = status;
    }
}

eric2013

我们那个是做了个CANFD的选择。这个有点区别。

aqtcwangwy

err = ((FDCAN_HandleTypeDef*)((CANopenNodeSTM32*)CANmodule->CANptr)->CANHandle)->Instance->PSR
          & (FDCAN_PSR_BO | FDCAN_PSR_EW | FDCAN_PSR_EP);
请教下，如果是标准库的话  这句话怎么改，后面的我觉得可以复制过来  就这句需要改下

eric2013

aqtcwangwy 发表于 2024-10-19 11:33
err = ((FDCAN_HandleTypeDef*)((CANopenNodeSTM32*)CANmodule->CANptr)->CANHandle)->Instance->PSR
     ...

直接操作寄存器PSR即可。你看下你用的这款芯片是这个寄存器不

aqtcwangwy

还有个问题请教下，我按照你的例程函数写的，为什么会有218和219的数据，还有只发送618没有619，这两条应该是一起发送出去的吧，即使从机没上电也不影响吧

eric2013

aqtcwangwy 发表于 2024-10-21 11:00
还有个问题请教下，我按照你的例程函数写的，为什么会有218和219的数据，还有只发送618没有619，这两条应该 ...

218，219是这个

aqtcwangwy

对  我就想问下你截图里的序号32 和33   是怎么出来的  我一上电就发，我已经把1006设置为0了，不产生同步报文

aqtcwangwy

我发送SDO的话，主机会发送这两条命令

eric2013

aqtcwangwy 发表于 2024-10-21 15:50
我发送SDO的话，主机会发送这两条命令

我这里有所有截图，你可以看下

BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）
https://forum.anfulai.cn/forum.p ... 1619&fromuid=58
(出处: 硬汉嵌入式论坛)

aqtcwangwy

这句话CO_TPDOsendRequest(&CO->TPDO[0]); 里面的TPDO[0]为什么是0，这个下标是啥意思

eric2013

aqtcwangwy 发表于 2024-10-22 16:33
这句话CO_TPDOsendRequest(&CO->TPDO[0]); 里面的TPDO[0]为什么是0，这个下标是啥意思

这对应一个结构体数组。是词典工具生成的。