CAN其他节点一直发送数据，导致这个节点初始化死机

zbq

遇到一个问题，GD的芯片，在总线其他节点一直发送数据时候，从BOOT跳到APP，初始化CAN，在HAL_CAN_MspInit中 HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn)后死机,这时候总线上一直有数据，但是此时还没有调用下面的接口使能CAN

/* Activate CAN RX notification */
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(can_handle, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) !=
      HAL_OK) {
    return -1;
  }
  /* Start the CAN peripheral */
  if (HAL_CAN_Start(can_handle) != HAL_OK) {
    return -1;
  }

如果把HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn) 放到HAL_CAN_Start(can_handle) 后面，就正常。


如果不加BOOT也是正常的，BOOT跳转之前已经把CAN DeInit，把总线其他节点去掉，也会正常。
目前分析有这几个方向：
1，和boot有关系，但是不清楚关系在哪里；
2，总线其他节点发送数据对初始化有影响；
3，CAN在打开中断时候，这时候有数据进来，造成异常了？但是此时CAN还没有START，FIFO1中断也没打开。

实在想不通这是为啥，有了解的没，讨论下？

yono

可能是boot跳转APP前，中断寄存器没有清干净，CAN读中断触发位还存在。app里使能CAN中断时直接进中断处理，但是CAN外设还没使能，就死了
可以参考硬汉老哥之前的帖子
分享个基于STM32H7的BOOT和APP代码都使用RTX5的案例，相互之间任意跳转 - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! (armbbs.cn)

zbq

yono 发表于 2024-6-18 10:34
可能是boot跳转APP前，中断寄存器没有清干净，CAN读中断触发位还存在。app里使能CAN中断时直接进中断处理， ...

有可能，谢谢了，我照这个方法改下试试

2360985396

跳转之前先关外设 在清中断

zbq

结下贴，是boot跳转之前有一个pend中断没有关闭，导致在app初始化can_deinit一打开中断就进入中断处理了，但是这时候CAN控制器还没有初始化。
这么说的话cubeMx在生成代码时候把HAL_NVIC_EnableIRQ放到deinit中是不是不合适，应该放在外设初始化使能之后。

dc7170

MARK一下备用