canfd过滤器配置后不起作用

fendoushuai

大家好，在配置stm32h7的can过滤器时，发现总是不起作用：
我的配置是使用CANFD发送CAN2.0扩展报文，设置了扩展报文的滤波器，
滤波器匹配后保存到RX FIFO 0，开启了RXFIFO0的阈值中断，
过滤使用屏蔽位模式，ID2设置的是0x1FFFFFFF，所以应该是只有ID1的报文才能接收

但是设置完滤波器后，在发送其他ID的报文时依然会进入RXFIFO0中断，不知道是不是里面哪个地方配置错了，
麻烦各位帮忙看下，谢谢

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void BSP_vInitCan1(void)
{
Can_Init1.hfdcan.Instance = FDCAN1;                         /* 配置FDCAN1 */             
        Can_Init1.hfdcan.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;    /* 配置使用CAN2.0 */  
        Can_Init1.hfdcan.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;             /* 配置使用正常模式 */ 
        Can_Init1.hfdcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;          /* 使能自动重发 */ 
        Can_Init1.hfdcan.Init.TransmitPause = DISABLE;              /* 配置禁止传输暂停特性 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.ProtocolException = ENABLE;           /* 协议异常处理使能 */

        Can_Init1.hfdcan.Init.NominalPrescaler = 1;           /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck), 范围1-512 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
        Can_Init1.hfdcan.Init.NominalTimeSeg1 = 128;           /* Seg1是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围2-256 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.NominalTimeSeg2 = 31;      /* 对应Phase_Seg2，范围2- 128 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.DataPrescaler = 0x01;      /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，范围1-32 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.DataSyncJumpWidth = 0x01;  /* 用于动态调节Phase_Seg1和 Phase_Seg2，范围1-16 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.DataTimeSeg1 = 0x01;                 /* Seg1是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.DataTimeSeg2 = 0x01;       /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */  

        Can_Init1.hfdcan.Init.MessageRAMOffset = 0;                              /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */       
        Can_Init1.hfdcan.Init.ExtFiltersNbr = 1;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 64;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;  /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;     /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        

        Can_Init1.hfdcan.Init.TxEventsNbr = 0;                                                        /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
        Can_Init1.hfdcan.Init.TxBuffersNbr = 0;                                                        /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 32;                   /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
        Can_Init1.hfdcan.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;           /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
        HAL_FDCAN_Init(&Can_Init1.hfdcan);


        Can_Init1.sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;              /* 扩展ID */
        Can_Init1.sFilterConfig.FilterIndex = 0;                                                   /* 用于过滤索引，扩展ID，范围0到64 */
        Can_Init1.sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 --------------*/
        Can_Init1.sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
        Can_Init1.sFilterConfig.FilterID1 = 0x12345681;                  /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
        Can_Init1.sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&Can_Init1.hfdcan, &Can_Init1.sFilterConfig);      /* 配置过滤器 */

/* CAN receive data in interrupts*/

                /* 设置Rx FIFO0的阈值为1 ---------------------------------------*/
                HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&Can_Init1.hfdcan, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);

                /* 开启RX FIFO0的阈值中断 */
                HAL_FDCAN_ActivateNotification(&Can_Init1.hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);

        /* 启动FDCAN */
        HAL_FDCAN_Start(&Can_Init1.hfdcan);        
}



*********************************************************************************************************
*        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
*        功能说明: Rx FIFO0回调函数
*        形    参: hfdcan
*        返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
        if (hfdcan == &Can_Init1.hfdcan)
        {
                if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
                {
                        /* 从RX FIFO0读取数据 */
                        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &Can_Init1.g_CanRxHeader, Can_Init1.g_CanRxData);

                        /* 重新使能RX FIFO0阈值中断 */
                        HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);

                }
        }
}

fendoushuai

之前配置中没有加HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter配置，配置以后就好了。

eric2013

fendoushuai 发表于 2024-3-21 08:54
之前配置中没有加HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter配置，配置以后就好了。

对，这个函数比较重要，否则配置的过滤不起作用。

qiuwenjie

我今天也遇到这个问题了，还是硬汉组织好！

qiuwenjie

感谢指点！

cfh763551832

fendoushuai 发表于 2024-3-21 08:54
之前配置中没有加HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter配置，配置以后就好了。

为什么我配置全局过滤器，结果什么消息都没有了

eric2013

cfh763551832 发表于 2025-7-4 09:46
为什么我配置全局过滤器，结果什么消息都没有了

参考此贴楼主末尾例子的配置。

BSP视频教程第26期：CAN/CANFD/CANopen专题，CANFD整个运行机制精讲，图文并茂，配合综合实战演练（2023-05-15）
https://forum.anfulai.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=119189

cfh763551832

eric2013 发表于 2025-7-5 09:19
参考此贴楼主末尾例子的配置。

BSP视频教程第26期：CAN/CANFD/CANopen专题，CANFD整个运行机制精讲， ...

好，感谢                              

walk

stm32h7  canfd配置如下,调用函数HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter就收不到can信息，注释就可以，过滤器是范围过来，共4个范围端，分别映射到FIFO0和FIFO1，好像默认消息是到FIFO0

void MX_FDCAN1_Init(void)
{
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
       
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */
        /* 第1步：基础配置 ==================================================================================*/
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;                                        /* 配置FDCAN1 */
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;/* 配置使用FDCAN可变波特率 */
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                /* 配置使用正常模式 */
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;                /* 使能自动重传！传统模式下一定要关闭！！！ */
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;                        /* 配置禁止传输暂停特性 */
  hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;                /* 协议异常处理使能 */
        /* 第2步：波特率配置 ==================================================================================*/
/* FDCAN中仲裁段位速率最高1Mbit/s, 数据段位速率最高8Mbit/s */
/* 仲裁段通信速率（FDCAN与传统CAN均需配置） = Fpclk1 / ((ntsg1 + ntsg2 + 1) * presc)= 70M / ((1 + 59 + 10)*1) = 1Mbit/s */
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 10;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 59;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 10;
/* 数据段通信速率（仅FDCAN模式需配置） = Fpclk1 / ((ntsg1 + ntsg2 + 1) * presc) = 70M / ((7 + 6 + 1)*1) = 5 Mbit/s */       
hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 6;
hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 7;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 6;
  /* 第3步：RAM管理器配置 ==================================================================================*/
    hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;                              /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
        hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
        hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 1;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
        hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 16;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
        hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;  /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
        hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 4;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
        hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;  /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */       
        hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 4;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
        hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;     /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */       

        hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 8;                                                        /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */       
        hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 8;                                                        /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
        hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 8;                   /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
        hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
        hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;           /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
        if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }

        /* 第4步：扩展ID过滤设置 ==================================================================================*/       
        sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;              /* 扩展ID */
        sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   /* 用于过滤索引，扩展ID，范围0到64 */
        sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;          /* 范围过滤 -----------------*/
        sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 1 */
        sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00000000;                  /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
        sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */

        /* 第5步：标准ID过滤设置 ==================================================================================*/       
                sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
                sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   /* 用于过滤索引，标准ID，范围0到127 */
                sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;          /* 范围过滤 -----------------*/
                sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
                sFilterConfig1.FilterID1 = 0x420;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
                sFilterConfig1.FilterID2 = 0x43F;                                                 /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
                HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
               
                sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
                sFilterConfig1.FilterIndex = 1;                                                   /* 用于过滤索引，标准ID，范围0到127 */
                sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;          /* 范围过滤 -----------------*/
                sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 1 */
                sFilterConfig1.FilterID1 = 0x460;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
                sFilterConfig1.FilterID2 = 0x47F;                                                 /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
                HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
               
                sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
                sFilterConfig1.FilterIndex = 2;                                                   /* 用于过滤索引，标准ID，范围0到127 */
                sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;          /* 范围过滤 -----------------*/
                sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
                sFilterConfig1.FilterID1 = 0x4A0;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
                sFilterConfig1.FilterID2 = 0x4BF;                                                 /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
                HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
               
                sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
                sFilterConfig1.FilterIndex = 3;                                                   /* 用于过滤索引，标准ID，范围0到127 */
                sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;          /* 范围过滤 -----------------*/
                sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 1 */
                sFilterConfig1.FilterID1 = 0x4E0;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
                sFilterConfig1.FilterID2 = 0x4FF;                                                 /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
                HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */

       
        HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,                  /* 全局过滤设置 */
                                      FDCAN_REJECT,             /* 接收到消息ID与标准ID过滤不匹配，不接受 */
                                                                  FDCAN_REJECT,             /* 接收到消息ID与扩展ID过滤不匹配，不接受 */
                                                                  FDCAN_FILTER_REMOTE,      /* 过滤标准ID远程帧 */
                                                                  FDCAN_REJECT_REMOTE);     /* 拒绝扩展ID远程帧 */
        /* 第5步：Rx FIFO0中断配置 ===================================================================*/       
        /* 设置Rx FIFO0的阈值为1 ---------------------------------------*/
        HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);

        /* 开启RX FIFO0的阈值中断 */
        HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
       
        /* 第6步：Rx FIFO1中断配置 ===================================================================*/       
        /* 开启RX FIFO1的新数据中断 */
        HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE, 0);
       
//        /* 第7步：Rx Buffer中断配置 ==================================================================*/       
//        /* Rx Buffer接收到新消息就触发中断 */
//        HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_BUFFER_NEW_MESSAGE, 0);       

        /* 第8步：Tx Delay配置 ==================================================================*/       
        HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 2);
       
        /* 第9步：Tx Delays使能 ==================================================================*/
    HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
       
        /*第10步：启动FDCAN */
        HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);       
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */
}

walk

walk 发表于 2026-1-29 19:25
stm32h7  canfd配置如下,调用函数HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter就收不到can信息，注释就可以，过滤器是范围 ...

已解决，过滤器数量设置不对。。。。。