DSP视频教程第12期：TI开源分享IQmath DSP源码，适用于所有Cortex-M内核，本期教程做个手把手移植 (2023-05-22)

eric2013 · 发表于 2023-5-22 02:31:49

今年TI推出MSPM0系列产品配套的SDK软件包里面将此库开源了，之前的时候也移植过IQmatb，不过只有库版本，这次竟然开源了，确实是不可多得的好资源。

这个是定点库，非常适合用于M0, M0+, M3和不带硬件FPU的M4内核上，当然，用在M4F，M7，M33等器件上也是没问题的。本次视频配套的例子将ARM DSP库和IQmath移植到了一起。

视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Hs4y1q7sS

参考资料：
1、早期IQmath库，只有库移植
https://forum.anfulai.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=94660

2、IQmath源码SDK，含文档
https://www.ti.com/tool/MSPM0-SDK

mspm0_sdk_1_00_01_03.exe (90.55MB)

3、视频中移植完成的例子，供参考

IQmath源码移植.7z (3.20MB)

eric2013 · 发表于 2023-5-22 02:32:00

更新完毕。

missfox · 发表于 2023-5-22 09:49:54

厉害了我的哥，竟然开源了

imliyucai · 发表于 2023-5-22 10:12:37

里面还有个 iqmath.a 文件，应该是核心的函数库。所以，不是开源的吧。

eric2013 · 发表于 2023-5-22 10:14:59

imliyucai 发表于 2023-5-22 10:12
里面还有个 iqmath.a 文件，应该是核心的函数库。所以，不是开源的吧。

一样的，我在视频里面介绍了。那个库我在IAR上也做了移植。

calvinxxw · 发表于 2023-5-22 10:57:15

移植例子提示病毒

byccc · 发表于 2023-5-22 10:59:32

两个库说明:
RTS: C implementation using compiler Runtime System (RTS) libraries
MathACL: leverages the MSPM0 hardware math accelerator (MathACL) 

平哥 · 发表于 2023-5-23 09:31:49

calvinxxw 发表于 2023-5-22 10:57
移植例子提示病毒

我下载也提示病毒.

eric2013 · 发表于 2023-5-23 09:34:06

calvinxxw 发表于 2023-5-22 10:57
移植例子提示病毒

里面有个bat批处理文件，用于删除临时文件用的，不放心就弄个沙盒打开使用。或者看视频自己移植即可。

eric2013 · 发表于 2023-5-23 09:34:14

平哥发表于 2023-5-23 09:31
我下载也提示病毒.

里面有个bat批处理文件，用于删除临时文件用的，不放心就弄个沙盒打开使用。或者看视频自己移植即可。

平哥 · 发表于 2023-5-23 12:34:01

eric2013 发表于 2023-5-23 09:34
里面有个bat批处理文件，用于删除临时文件用的，不放心就弄个沙盒打开使用。或者看视频自己移植即可。

好

nuaalu · 发表于 2023-5-23 15:43:16

我以前用这个库写过电机控制的代码

dream9520 · 发表于 2023-5-24 09:09:28

标题应该是2023年吧

eric2013 · 发表于 2023-5-24 09:22:36

dream9520 发表于 2023-5-24 09:09
标题应该是2023年吧

已经修改。

xiao_yp · 发表于 2023-5-25 15:34:43

库里面为什么没有 add，sub

eric2013 · 发表于 2023-5-25 15:49:14

xiao_yp 发表于 2023-5-25 15:34
库里面为什么没有 add，sub

math库是三角函数库。

xiao_yp · 发表于 2023-5-25 16:09:43

eric2013 发表于 2023-5-25 15:49
math库是三角函数库。

看到了，加法或减法不需要特殊函数；使用底层 C 加法和减法运算符可以简单地对 IQ 数进行加法和减法。乘法和除法需要特殊处理以保持结果的 IQ 数。

xiao_yp · 发表于 2023-5-25 19:00:59

xiao_yp 发表于 2023-5-25 16:09
看到了，加法或减法不需要特殊函数；使用底层 C 加法和减法运算符可以简单地对 IQ 数进行加法和减法。乘 ...

对于常规的综合运算，速度上优化不大，甚至比直接操作浮点运算时间更长。单个运算操作优势明显。三角函数没试了

下面是单个运算操作，综合运算没统计。
屏幕截图 2023-05-25 185700.png

木偶 · 发表于 2023-7-29 10:55:07

M4F，开启硬件FPU会有问题吗

eric2013 · 发表于 2023-7-29 11:25:03

木偶发表于 2023-7-29 10:55
M4F，开启硬件FPU会有问题吗

没问题，不影响。

archer123 · 发表于 2023-11-25 08:50:57

大佬，我这边用这个开源的iq math库，发现atan2和atan2pu 这两个函数有点bug，比如

[C] 纯文本查看 复制代码

 RESULT=_IQ24toF(_IQ24atan2PU(_IQ24(0.1),_IQ24(0.1)));

这个RESULT本应该是0.125，但是计算出来是0.7。如果改成

[C] 纯文本查看 复制代码

RESULT=_IQ24toF(_IQ24atan2PU(_IQ24(0.1+0.0001),_IQ24(0.1)))

结果就是对的，感觉就是只要是一样的小数结果就不对，但是如果两个一样整数结果就是对的。

sinside · 发表于 2024-5-9 10:47:11

昨天试了qflib, 测试后发觉运算的时间还是有点长, 不知道定点的运算对于 qflib有没有优势? 我用在M0上面的. 加减应该没有问题, 乘法有专门的指令, 也问题不大, 应该比qflib要快, 除法和其他运算可能就不一定了, 有没有实验过的朋友?

另外, 18#楼的兄弟不知道怎么测试的, 我的qflib的乘法才2.3323us(48M主频), iqmath居然要21.2us, 太夸张了吧?

eeee · 发表于 2024-5-9 19:37:33

https://dr-download.ti.com/secur ... _sdk_2_00_01_00.exe

eric2013 · 发表于 2024-5-10 09:10:27

sinside 发表于 2024-5-9 10:47
昨天试了qflib, 测试后发觉运算的时间还是有点长, 不知道定点的运算对于 qflib有没有优势? 我用在M0上面的. ...

这几天有时间我比较下。

eric2013 · 发表于 2024-5-10 09:10:44

eeee 发表于 2024-5-9 19:37
https://dr-download.ti.com/secure/software-development/software-development-kit-sdk/MD-eCeyqJj7JC/2. ...

谢谢分享，升级到2.0了，速度挺快。

world_all · 发表于 2024-10-8 08:56:15

请问这个对编译器有要求吗？需要AC5或者AC6才行么？

eric2013 · 发表于 2024-10-8 09:19:19

world_all 发表于 2024-10-8 08:56
请问这个对编译器有要求吗？需要AC5或者AC6才行么？

都支持。

kilimater · 发表于 2024-12-2 17:55:30

这个库可以用在riscv内核芯片上吗
用的mcu
没有硬件FPU

eric2013 · 发表于 2024-12-3 09:51:32

kilimater 发表于 2024-12-2 17:55
这个库可以用在riscv内核芯片上吗
用的mcu
没有硬件FPU

他这个实现是汇编的，你试试指令能识别不

会飞的猪_2020 · 发表于 2025-8-30 16:35:12

如果硬件有FPU，能用吗？比如V7的开发板

eric2013 · 发表于 2025-9-1 07:13:41

会飞的猪_2020 发表于 2025-8-30 16:35
如果硬件有FPU，能用吗？比如V7的开发板

能，楼主位提供的例子就是基于F407带硬件FPU的

shuaihao666 · 发表于 2025-11-26 13:47:47

硬汉哥，我发现我用iqmath进行加法运算的时候，只要结果是2的次方，最后结果都会除以2。比如加和是2，最后结果会变成1.
硬汉哥知道原因吗。用的最新的库
下载.png

eric2013 · 发表于 2025-11-27 11:10:49

shuaihao666 发表于 2025-11-26 13:47
硬汉哥，我发现我用iqmath进行加法运算的时候，只要结果是2的次方，最后结果都会除以2。比如加和是2，最后 ...

我原始代码测试，你那边正常不，如果不正常，可能移植有点问题。

[C] 纯文本查看 复制代码

	printf("--------------------------\r\n");
					X = _IQ24(1.0f);
					Y = _IQ24(7.0f);
					Z = _IQ24div(X, Y);
					
					W = _IQ24toF(Z);

					printf("X = %X\r\n", (int)X);
					printf("Y = %X\r\n", (int)Y);
					printf("Z = %X\r\n", (int)Z);
					printf("W = %f\r\n", W);
				
					printf("--------------------------\r\n");
					X = _IQ24(1.0f);
					Y = _IQ24(1.0f);
					Z = _IQ24atan2(Y, X);
	
					W = _IQ24toF(Z);
					printf("X = %X\r\n", (int)X);
					printf("Y = %X\r\n", (int)Y);
					printf("Z = %X\r\n", (int)Z);
					printf("W = %f\r\n", W);

shuaihao666 · 发表于 2025-11-28 13:48:21

eric2013 发表于 2025-11-27 11:10
我原始代码测试，你那边正常不，如果不正常，可能移植有点问题。

[mw_shl_code=c,true] printf("----- ...

我解决了，我传的是双精度浮点，这会导致转化的时候四舍五入溢出。

eric2013 · 发表于 2025-11-29 09:53:46

shuaihao666 发表于 2025-11-28 13:48
我解决了，我传的是双精度浮点，这会导致转化的时候四舍五入溢出。

好的，谢谢告知原因。

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