电机控制相关问题，CANopen协议中的RPDO同步模式疑问。。。

Ainit

如题，最近一直在搞canopen协议驱动电机的功能开发，遇到一个问题，我有多个电机需要同步控制。
1、网上查资料说是使用canopen协议中有一个RPDO同步模式，也就是主机发送控制指令给所有从机，从机会先缓存控制指令，等待主机发送同步帧后，从机才会开始执行控制指令。通过这种方式实现多个电机同步控制。
2、实际使用过程中，测试多个电机厂商的驱动器，这个功能都是没有的，有的只有TPDO同步模式。

疑问点：是不是实际电机控制过程中根本没有RPDO同步控制这一说，或者说这个功能实际上没有真正应用。
请问有做电机相关方面的朋友以及其他有了解该问题的朋友，可以帮我解答一下我的疑问或者一起交流一下吗？谢谢！

fxyc87

同步这个功能大多数canopen电机是不支持的，所以你得选型的时候看他介绍，有的写有明确支持的。主要看他介绍里是不是支持插补
如果支持插补，那么同步自然就可以了，
不支持插补同步自然没有意义了。
我用过一个小电机，时代超群 canopen的，它介绍里说是支持插补，不过我没用过，我只用过普通的非同步的功能。

隔离 CANOPEN 通信，符合 CiA301 V4.2.0 规范。
A. 支持 SDO，TPDO ，RPDO。
B. 支持速度模式，位置模式（轮廓模式，插补模式）。
C. 支持心跳生产和消费

还用过国产的超便宜的 新力川，（ 不支持插补），

Ainit

fxyc87 发表于 2026-5-22 12:09
同步这个功能大多数canopen电机是不支持的，所以你得选型的时候看他介绍，有的写有明确支持的。主要看他介 ...

好的，感谢你的解答，我现在用的一款步科的电机，它的配置中有插补的功能支持，但是实际上同步功能没有作用。那有可能是他这个设计的符合规范不同。

fxyc87

Ainit 发表于 2026-5-22 14:29
好的，感谢你的解答，我现在用的一款步科的电机，它的配置中有插补的功能支持，但是实际上同步功能没有作 ...

啥型号？价格几何？我也了解一下。

Ainit

fxyc87 发表于 2026-5-22 17:05
啥型号？价格几何？我也了解一下。

FD124S，价格不清楚。