请教freertos系统中函数里的延时问题

jian0052

最近接手一个项目，用的freertos系统，遇到一个问题，在任务A中有个函数B，想要在函数B里做个延时，让电机运转一段时间然后关闭。具体是启动电机后打开定时器，定时一段时间进入中断，中断中关闭电机，这套在裸机中正常运行。把这段代码移植到freertos系统却发现运行不了，电机根本不动，分步仿真后打断点倒可以实现，不能理解。想请教下各位大神，有办法解决么，freertos系统新接触的，不熟

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void  TIM2_Int_init(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure; 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;    
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 6; 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 


	TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
}


void  TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) 
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
		TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器2
		TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
		if(ballflag==1)
		{
			TIM_SetCompare1(TIM5, 0);
			ballflag=0;
		}
	}
}


void  my_delay_ms(u16 ms)
{
	TIM2_Int_init(7199,(ms*10)-1);
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);	
}



static void  vTaskRobCtl(void *pvParameters)
{	
    while(1)
    {
		updatePress_1();
		updatePress_2();
		updatePress_3();	
		bldcMotorLoop()	;	
		beep_loop();						
		keyScan();
		power_task_hand();			
		SwitchLoop();				
		alarm_loop();		
        	vTaskDelay(10);//10ms
    }
}


void  bldcMotorLoop(void)
{	
	if(BallStartFlag==1)//启动
	{
		TIM_SetCompare1(TIM5, 1650);
		ballflag=1;
		my_delay_ms(100);		
	}
}

eric2013

方便的话，分享下相关代码实现看下。

jian0052

eric2013 发表于 2025-9-4 11:33
方便的话，分享下相关代码实现看下。

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eric2013

这个任务里面是启动电机执行任务吗
static void  vTaskRobCtl(void *pvParameters)

是的话，调试加个断点，看看这个任务得到执行没

jian0052

eric2013 发表于 2025-9-5 09:49
这个任务里面是启动电机执行任务吗
static void  vTaskRobCtl(void *pvParameters)

执行了，bldcMotorLoop() ;这个函数也执行了，仿真时打断点，功能是正常的，就是全速运行的时候，电机会极短时间启动下，然后停掉，再无反应

二十四书生

jian0052 发表于 2025-9-5 11:19
执行了，bldcMotorLoop() ;这个函数也执行了，仿真时打断点，功能是正常的，就是全速运行的时候，电机会 ...

看看是为什么停掉的，程序运行到哪里的时候停下的，是不是PWM停了。
rtos不涉及多任务的时候，只关注一个任务，其实和裸机没什么区别

jian0052

二十四书生 发表于 2025-9-5 11:50
看看是为什么停掉的，程序运行到哪里的时候停下的，是不是PWM停了。
rtos不涉及多任务的时候，只关注一 ...

打上断点，执行时就是正常的

到此断点，正常启动

到此断点，正常关闭
但去掉断点后，就不正常了

yono

void  bldcMotorLoop(void)
{   
    if(BallStartFlag==1)//启动
    {
        TIM_SetCompare1(TIM5, 1650);
        ballflag=1;
        my_delay_ms(100);      
    }
}

这个函数中 BallStartFlag 标志在哪里清掉的呢？ 如果每10ms调用一次 bldcMotorLoop ，似乎会无法触发TIM2中断

jian0052

yono 发表于 2025-9-9 09:29
void  bldcMotorLoop(void)
{   
    if(BallStartFlag==1)//启动

你说的对，我也找到问题了，每次还没触发中断，定时器就又初始化了