移植CANopenNode从站，长时间跑心跳信号丢失，求助大佬们怎么分析？

eoorosy

本来在这里时正常的，每100ms发送一次。



这是丢失之前的最后一个心跳


在这里，箭头处本应该有个心跳发出去，但是没有发，导致主站认为心跳信号丢失了。


CAN的接收中断和1ms的定时中断优先级是最高的，是因为添加的PDO数量太多了吗，PDO是间隔50ms发送，一共有4个RPDO和4个TPDO。
想请教一下如何分析。

eric2013

这个有必要实时监测下CAN的错误状态寄存器。看看是发送除错了，还是就没有发。