canopen 大于4字节传输

zs890801

最近需要用到canopen的大于4字节段传输方式，不知道最后一个字节为什么会报错，对象字典是是否哪里要设置，有没有相关demo

eric2013

用的那个传输，SDO?

zs890801

eric2013 发表于 2024-11-8 14:37
用的那个传输，SDO?

是的sdo

eric2013

zs890801 发表于 2024-11-8 16:31
是的sdo

我一直用的快速SDO模式的32bit模式，没有用过普通SDO模式大于32bit的。

不过这个普通SDO模式也比较简单，后面我更新RTX5/FreeRTOS全家桶综合实战模板更新一次。这种用法。因为协议本身都已经支持了，用户直接收发数据即可

zs890801

eric2013 发表于 2024-11-9 09:19
我一直用的快速SDO模式的32bit模式，没有用过普通SDO模式大于32bit的。

不过这个普通SDO模式也比较简 ...

为什么我发的帖看不到图片了，你能看到吗

eric2013

zs890801 发表于 2024-11-11 08:36
为什么我发的帖看不到图片了，你能看到吗

如果你的图片不是单独上传的，任何人都看不到。

论坛不支持图片复制粘贴，必须单独上传。

zs890801

eric2013 发表于 2024-11-11 09:00
如果你的图片不是单独上传的，任何人都看不到。

论坛不支持图片复制粘贴，必须单独上传。

我在对象字典里应该怎么配置长度大于4字节的

eric2013

zs890801 发表于 2024-11-11 09:27
我在对象字典里应该怎么配置长度大于4字节的

还没测试过，等回头不忙了试试

沉醉东风

普通SDO，传输数据大于4字节的，可以把数据类型设置为sting，字符串的格式，但是这有个弊端，实际通信中，自定义协议的话，数据部分可能会有0，这个CANopenNode会被认为是字符串结束符，从而导致数据长度不对。另外一种方法数据类型设置为domain，然后自己写代码初始化，比如下面是我自己初始化的

沉醉东风

如果你是Client，直接读写即可，CAN-festival直接写字典，数据类型定义为VISIBLE_STRING即可。如果你是server，CANopeNode的domain是要自己写读写函数的，domain的话，相当于是自己的读写函数替代了协议栈的读写函数。CAN-festival的domain我没用过，我印象中好像不存在0被认为字符串结束而被结束的情况。

zs890801

沉醉东风 发表于 2024-11-11 10:35
如果你是Client，直接读写即可，CAN-festival直接写字典，数据类型定义为VISIBLE_STRING即可。如果你是serv ...

刚改成字符串确实可以，不报错了，我这边server，本来上位机client通过can要传输一些汉字，然后我在打包成json格式传输到服务器的，传4个字节感觉有点少，就想着这个段传输能不能用起来

zs890801

沉醉东风 发表于 2024-11-11 10:35
如果你是Client，直接读写即可，CAN-festival直接写字典，数据类型定义为VISIBLE_STRING即可。如果你是serv ...

我感觉结尾遇到0貌似也没问题，我传输了16字节，最后一帧是2个字节00 01，
但是这个字符串数组的大小不知道有没有，我现在是随便设置了38，UNS8 Device_Info_name1_Reg[38] = "";                /* Mapped at index 0x4301, subindex 0x01 */
另外，传输超时不知道哪里有没有能设置

沉醉东风

zs890801 发表于 2024-11-11 13:31
我感觉结尾遇到0貌似也没问题，我传输了16字节，最后一帧是2个字节00 01，
但是这个字符串数组的大小 ...

用的什么协议栈，CANopenNode的源码里，如果数据类型是sting是有对字符串结束符做判断。另外SDO的传输超时是client控制设置的，因为SDO超时的时候，Cleint会发80数据包出来的。

zs890801

沉醉东风 发表于 2024-11-11 13:49
用的什么协议栈，CANopenNode的源码里，如果数据类型是sting是有对字符串结束符做判断。另外SDO的传输超 ...

CAN-festival