位置误差累加器 溢出问题

gaoxiaohu110

在做位置闭环控制中用到 误差累加器

int inc_encoder;          //编码器的增量值
int pre_encoder;          //编码器上一周期的值
int acc_encoder;          //编码器误差的累加值

/*计算编码器的增量值*/
     inc_encoder = follow->enValue - pre_encoder;
     pre_encoder = follow->enValue;
     acc_encoder  += inc_encoder;

电机朝一个方向运行时，acc_encoder  总会有溢出的时候，溢出导致阶跃。用浮点数类型又牵涉到精度问题。

请教怎么处理这个问题？

eric2013

Copilot的回复，供参考

gaoxiaohu110

好的，谢谢