SC0123 AT32硬件I2C与MPU6050通信，带官方DMP库移植

tutu

示例目的

演示AT32硬件I2C与MPU6050通信。
注：本应用笔记对应的代码是基于雅特力提供的V2.x.x 板级支持包（BSP）而开发，对于其他版本BSP，需要注意使用上的区别。

支持型号列表：
AT32F403xx
AT32F403Axx
AT32F407xx
AT32F413xx
AT32F415xx
AT32F421xx
AT32A403Axx
AT32F423xx
AT32F402xx
AT32F405xx
AT32F435xx
AT32F437xx
AT32F423xx
AT32F425xx
AT32L021xx

主要使用外设列表：
I2C
DMA

快速使用方法
硬件资源
1) AT-START-F403A V1.0开发板（其他型号请使用对应的开发板）
2) 串口PA9, PA10
3) PB6连接MPU6050的SCL
4) PB7连接MPU6050的SDA
5) PB8连接MPU6050的AD0
6) PB9连接MPU6050的INT


软件资源
1) SourceCode
 AT32F403A （F403、AT32F407、F421、F413、F415、A403A 参考此程序）
 AT32F435（AT32F437、F423、F402、F405、F425、L021参考此程序）
注：所有project都是基于keil 5而建立，若用户需要在其他编译环境上使用，请参考AT32xxx_Firmware_Library_V2.x.x\project\at_start_xxx\templates中各种编译环境（例如IAR6/7,keil 4/5）进行简单修改即可。
示例使用
1) 软件件包一共有以下两个例程
dmp：该例程使用官方DMP库，得到四元数，最后算出欧拉角
fusion_filter：该例程使用软件融合滤波算法，软件算出四元数，最后算出欧拉角
2) 打开源程序，编译后下载到实验板
3) 通过串口查看角度数据

eric2013

谢谢分享

ps：冒昧将楼主题目加入了关键词DMP库移植，非常给力，方便检索。

2859932063

要是有PID加入就更好了

2859932063

感谢楼主的分享 想问一下为什么我移植之后，在静止状态下。偏航角一直在变大，或者一直在变小

草莓

2859932063 发表于 2023-10-31 16:59
感谢楼主的分享 想问一下为什么我移植之后，在静止状态下。偏航角一直在变大，或者一直在变小

yaw是不是和地球自转有关系

流浪的猫

2859932063 发表于 2023-10-31 09:57
要是有PID加入就更好了

都这样，因为只有六轴，会偏移，需要加入磁力计，做校准。